O Servo de Deus Inácio Martínez Madrid nasceu em Baños de Valdearados, Burgos, Espanha, em 31 de julho de 1902. Aos doze anos de idade, ingressou na Ordem dos Agostinianos Recoletos, em Ágreda, na província de Sória. Fez o noviciado em Berlanga de Duero e emitiu os votos religiosos em 21 de setembro de 1918.

Iniciou o curso de teologia em Monachil (Granada) e concluiu sua preparação em Ribeirão Preto – São Paulo, onde foi ordenado presbítero em 20 de março de 1926. Logo após, foi destinado por seus superiores para a Prelazia de Lábrea – Amazonas.

Foi primeiramente pároco durante dois anos; depois foi secretário do administrador apostólico, depois eleito pela Santa Sé o segundo administrador, em 27 de junho de 1930.

Percorreu toda aquela grande prelazia várias vezes, e frequentemente era atacado de febres, ao ponto de dizer a seus confrades que “já estava familiarizado com as febres e que estas gostavam tanto dele que todos os anos impreterivelmente vinham visitá-lo ao menos uma vez”.

Em 1º de fevereiro de 1942, ele embarcou no barco Santo Agostinho, pertencente à Prelazia, para fazer a desobriga no Baixo Purus. Para além da cidade de Canutama, ele passou a sentir-se mal. Ele não pôde fazer a visita pastoral em alguns dos seringais. No dia 16 de março, às 19 horas, no seringal de Nova Fé, expirou no barco, vítima de febres malignas. Foi sepultado no cemitério de São Pedro de Arimã. Sete anos depois, em 1949, seus restos mortais foram transferidos para Lábrea, em cuja catedral repousam.