Nasceu em Montepulciano, no centro da Itália, em 1542. Quando os padres da Companhia de Jesus abriram um colégio em Montepulciano, Roberto foi um dos primeiros alunos na matrícula e no desempenho. O contato com os padres fez com que o jovem mudasse sua primeira ideia de ser médico, para inclinar-se em favor da vida religiosa Jesuíta.

Depois de conseguir a permissão do pai, que ao contrário da mãe, apresentava uma certa resistência frente a opção do filho, com 18 anos, iniciou de maneira brilhante sua formação religiosa e seus estudos de filosofia e teologia, tanto que antes de ser ordenado sacerdote foi enviado como professor e pregador em Lovaina, na Bélgica, onde ficou dez anos.

Teve importante papel na aplicação do Concílio de Trento, já que ajudou na formação apologética dos teólogos e pregadores responsáveis na defesa da fé. Neste sentido, muito contribuiu ao escrever sua obra de nome “Controvérsia” e o livro chamado “Catecismo”. Em sua obra “Controvérsias”, Belarmino explana os seus três grandes amores: Palavra de Deus, de Cristo cabeça da Igreja e do Sumo Pontífice.

Era também diretor espiritual do Colégio Romano, tendo sob sua responsabilidade a formação ascética dos alunos que muito o respeitavam e admiravam. O Papa Clemente VIII o fez cardeal com esta motivação: “Nós o escolhemos porque não há na Igreja de Deus outro que possa equiparar-se ele em ciência e sabedoria”.

Quando ficou muito doente em setembro de 1621, os confrades foram testemunhas do último diálogo dele com Deus: “Ó meu Deus, daí à minha alma, asas de pomba, para que possa voar para junto de vós”. Morreu no dia 17 do mesmo mês, e pelos seus escritos recebeu o título de Doutor da Igreja.